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OTC焊接机器人运动控制系统的硬件结构特点
① 控制计算机是控制系统的中心。它通常是带有32位或64位微处理器的微型计算机。
② 示教盒示教盒是完成各种人机交互操作的基本设备，用于示教焊接机器人的运动轨迹和参数设置。
它有自己独立的CpU和存储单元，采用串行通信方式完成与机器人控制计算机（主计算机）的人机交互。
③ 操作面板操作面板由各种操作键和指示灯组成，只能完成机器人控制的基本操作。
④ 磁盘存储器可用于存储焊接机器人操作程序和各种焊接参数数据库的外部存储器，可以是软盘或硬盘存储器。
⑤ 传感器接口。它用于信息监控，例如在弧焊机器人中添加焊缝跟踪视觉传感器，控制焊缝跟踪，以及根据控制要求连接其他机械传感器。
⑥ 轴机械手用于完成对机器人各轴的运动方向、速度和加速度的控制（图6-9中所示的机器人是六个轴）。
⑦ 输入/输出接口。用于各种条件和控制指令的输入/输出，包括外部输入信号、外部设备控制信号的输出等。
