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在金属浇注领域，搬运机器人有着广泛的应用和需求。以下是根据客户要求开发的一种铝锭浇注生产线搬运机器人，其特点是负载范围大，小到几公斤，到几吨；运行速度快，速度可调；动作灵活，能完成复杂的工作任务；高可靠性和易于维护。
工作类别：运动空间是三维、四自由度运动。
行程：X方向2200mm，Y方向1500mm，Z方向1200mm，水平旋转+-900；可与生产线集成，具有良好的通讯功能。额定负荷125Kg。夹层以90度角放电。每次共九层，高度1000mm。平均速度为500mm/s。
机器人定位系统是整个设备的核心，由一家日本公司制造。由于其移动速度快，重复精度不高。同步齿带传动均选用X、Y、Z坐标，单坐标重复定位精度为，直线运动速度为1000mm/s。X轴是两个定位系统ELZ100，长度为3000mm，跨度为2200mm。两个定位系统的运动同步由同步发射器确保，并由3000W伺服电机驱动。为了匹配驱动扭矩和惯性，需要减速器。
Y轴采用双定位系统。之所以选择如此大截面的定位单元，主要是因为Y轴是一个两端支撑和在中间的悬挂结构。如果选择的截面不够，则无法保证机器人运动的平稳性，并且机器人在高速运动时会振动。一个是主驱动结构，另一个是辅助结构。两个定位单元并排使用，Z轴夹在中间，可以很好地平衡负载。这种安装方法具有很好的稳定性。两个定位系统由2500W伺服电机驱动。由于驱动扭矩和惯性的匹配，需要行星减速器。Z轴采用双滑块快速全环绕定位系统，牢固稳定。
通过添加穿过Z轴定位体中心的长轴，旋转轴与Z轴集成。长轴的顶端用作驱动端，伺服电机安装在一起。长轴的下端用作安装物体的负载端。由于物体较重，转动惯量大，不能直接安装在驱动轴上，必须加装盘式减速器来匹配。伺服电机的功率从长轴传递到减速机，再传递到负载，实现了负载的旋转功能。
搬运机器人选用具有Profibus功能的伺服电机。每个电机轴配有一个伺服电机和一个减速器，四个电机轴，共四套伺服电机和四个减速器（包括带锁止伺服电机的垂直电机）。
机械手选用日本夹持器，压力可调，配备压力缓冲阀，使夹持动作稳定，夹持器配备感应机构，可自动感知物体，并通知控制中心抓取和放置物体。
控制系统由大型PLC和触摸屏组成。该系统具有强大的Profibus通信功能。数据可以实时传输到以太网络，控制命令可以通过总线发送到伺服系统，使整个运动非常平稳。系统可以预置多种工件程序，当品种发生变化时，可以在触摸屏上调用相应的程序。
