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OTC机器人谐波减速机——一种利用柔性构件的弹性变形波进行运动和动力传递变换的新型齿轮减速器，具有结构简单、体积小、传动比大、精度高、可向密封空间传递传动和动力等优点，因而在精密程度要求高的工业级机器人系统中经常得到应用。
工业机器人中安装的谐波减速器，它主要由钢轮，也就是带有内齿轮的刚性齿轮，相当于行星系中的中心轮；柔轮，带有外齿圈的柔性齿轮，相当于行星齿轮；波发生器H，相当于行星架，这三个基本构件组成的。三个构件中可任意固定一个，其余两个一个为主动，一个为从动，可实现减速或增速，也可变成两个输入，一个输出，组成差动传动。作为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。
谐波减速器的功能及特点：
1.传动速比大。单级谐波齿轮传动速比范围为70-320，在某些装置中可达到1000，多级传动速比可达30000以上。它不仅可用于减速，也可用于增速的场合。
2.承载能力强。这是因为谐波齿轮传动中同事啮合的齿数多，误差平均化。在齿轮精度等级相同的情况下，传动误差只有普通圆柱齿轮传动的1/4左右。同时可采用微量改变波发生器的半径来增加柔轮的变形使齿隙很小，甚至能做到无侧隙啮合，故谐波齿轮减速机传动空程小，适用于反向转动。
3.传动精度高。这是因为谐波减齿轮传动中同时啮合的齿数多，误差平均化，即多齿啮合对误差有相互补偿作用，故传动精度高。在齿轮精度等级相同的情况下，传动误差只有普通圆柱齿轮传动的1/4左右。同时可采用微量改变波发生器的半径来增加柔轮的变形使齿隙很小，甚至能做到无侧隙啮合，故谐波齿轮减速机传动空程小，适用于反向转动。
4.传动效率高、运动平稳。由于柔轮轮齿在传动过程中作为均匀的径向传动，因此，即使输入速度很高，齿轮的相对滑移速度仍是极低。所以，轮齿磨损小，效率高，又由于啮入和啮出时，齿轮的两侧都参加工作，因而无冲击现象，运动平稳。
5.结构简单、零件数少、安装方便。仅有三个基本构件，且输入与输出轴同轴线，所以结构简单，安装方便。
6.体积小、重量轻。与一般减速机相比，输出力矩相同时，谐波齿轮减速机的体积可减少2/3，重量可减轻1/2。
7.可向密闭空间传递运动。利用柔轮的柔性特点，轮传动的这一可贵优点是现有其他传动无法比拟的。
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