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OTC弧焊机器人末端通过安装不同的焊枪来完成各种焊接作业任务，工具参数的准确度直接影响着机器人焊接作业精度，准确的工具参数标定也是保证弧焊机器人离线编程技术能够广泛应用的关键。
固定在机器人末端焊枪在其自身**一工具中心点位置固定一个坐标系，从而控制其相对于机器人基坐标系或世界坐标系的位置和姿态，此坐标系即为工具坐标系。通常对工具坐标系的标定是指**地确定出{TCP}相对机器人末关节坐标系{e}之间的位置。而{TCP}相对机器人末关节坐标系{e}之间的姿态则主要通过设置工具参数，针对不同的焊枪进行人为动态调整。
焊接机器人的工具中心点就是焊枪**即焊丝的零位端点，因此TCP的零位精度直接影响着焊接质量的稳定性。但在实际生产中不可避免会发生焊枪与夹具之间的碰撞等不可预见性因素导致TCP位置偏离。工厂生产中通常的做法是利用手动进行机器人TCP校零，但一般全过程需要30min 才能完成，影响生产效率。TCP位置标定是用在机器人焊接中的重要技术，研究快速的标定方法可以大大节省时间提高生产效率。为此，本节针对弧焊机器人的TCP快速位置标定技术进行了研究。
弧焊机器人提供五个或六个可编程的运动轴，但是机器人的有效工作空间和容许空间受到运动学约束的限制。具有冗余自由度的单机器人系统能够作为解决这些问题的方案，因此机器人焊接系统需要利用可被安装在天车或地面上的变位机或直线导轨等辅助设备来提供冗余自由度[40]”。实际焊接中经常有机器人焊枪工作的方向与重力方向不一致(即没有达到船形焊的要求)。因此，为了在提高生产率的同时保证焊接质量，要求在机器人焊接单元中采用至少有两个自由度的变位机，这样可以扩展机器人焊接系统的工作空间和定位能力，在弧焊过程中可实现工件被焊点始终处于接头成型良好的船形焊位置”。
目前工业上广泛使用的焊接机器人工作站大多使用RT变位机，采用协调运动控制方式，通过协调机器人关节轴和变位机外部轴的参数而将焊缝的法向矢量置于船形焊的形位，保证焊缝成型良好。所以机器人变位机协调运动是弧焊机器人离线编程实用化的关键技术。
目前在弧焊机器人离线编程领域，采用协调运动控制方式实现弧焊机器人作业的研究多数处于仿真阶段，结果的精度和效率仍不尽如人意。
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