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目前工业上使用的不同品牌的机器人，其控制运动方式和位置姿态变换的方式都是不同的，要将机器人视觉系统获取的信息跟机器人的控制系统进行通讯，首先要知道机器人的控制运动方式和位置姿态变换的方式(即机器人相对于三维空间物体的位置姿态的表示方式) 。机器视觉系统经过处理得到的工件的位置坐标，和工业机器人控制系统识别工件所得的位置坐标相同，位置姿态表达方式相同、这样机器视觉系统才可以和机器人控制系统进行通讯，进而引导机器人。下面对库卡六轴工业机器人的运动学进行分析。
机器人的正运动学分析和逆运动学分析，是工业机器人运动学分析的两大类核心的运动学分析方法。正运动学分析主要是在知道库卡六轴工业机器人各轴变量的情况下，来求解创建机器人的运动学的方程，并解决机械手相对于工件坐标系下的位置和姿态的表示方式。逆运动学分析是在知道机械手相对于工件坐标系下的位置和姿态的表示方式的情况下，求解库卡六轴工业机器人各轴的变量的问题。
OTC焊接机器人主要由本体部分、驱动部分、控制系统、示教器以及控制软件系统等组成。本文通过对刚体位置姿态的分析，创建库卡六轴机器人运动的一般数学模型，对OTC六轴工业机器人的运动学进行分析研究。
对于工业机器人的运动控制，在运动学理论基础上，可以实现对机器人的点位控制。而对于库卡六轴工业机器人，运动控制一般有三种运动控制方式，且都有各自对应的运动模式，两点之间的运动指令(PTP)，走直线的线性运动模式(LINE),走圆弧的运动模式(CIRC)。可根据在特定的使用场合，选择不同的运动控制模式来完成相应的工作。
同时对于不同使用环境下对工业机器人的坐标运动控制要求的不同，常常需要使用轨迹插补的方法。当设定了机械手的起点和终点之后，还需要在起点和终点之间增加一-些运动轨迹点，然后对机器人进行正(反)运动学分析求解，控制机器人由起点经过增加插补的点运动到终点。目前使用*多的，*常用到的就是圆弧插补的方法，对开始点和结束点之间的轨迹线进行微分为N段小线段，然再经过插补运算，使得机器人由开始点运行至结束点。
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