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OTC机器人安装于机器人底座上。机器人系统由机器人、示教器、机器控制柜组成。
机械零点标定：机器人安装好之后，需要进行机械零点标定。
在进行机器人校零时将把轴置于一一个定义好的机械位置，即所谓的机械零点。如果机器人处于机械零点位置，则将存储每根轴的对检测值。
机器人运动类型主要分为以下三种:
PTP (点到点):工具沿着*近的路径运行到轨迹末点。LIN (直线):工具在规定的速度下沿直线运动。CIRC (圆弧):工具在规定的速度下沿圆弧轨迹运行。
实际现场调试中，机器人大多采用PTP (点到点)的运动方式来完成现有工作，形成它自己的轨迹。因为在**次运动前， 机器人的轨迹本身是未知的，通过程序中给他的指令，结合需要完成的工作是抓件还是焊接，经过机器人自身的运算，来实现运动轨迹。
(1)在对点过程中，发现由现场信号到ET200S柜内的接线比较乱，线的种类很多，导致颜色比较混乱，不美观。主要是由于缺少接线标准。
(2)在打通网络过程中，发现中继器左边支路的站点都正常工作，而中继器右边网络除了**个变频器站外其他都不通。查看错误信息，报警信息显示软件中组态的和实际硬件不匹配。重新检查软件设置及硬件，发现所有变频器站设置完全样， 于是跳过其他变频器站，直接从**个变频器连到现场ET200S柜内，经过简单的修改之后，后面所有的站点都工作正常，于是重新将变频器连上网络，CPU重启后，除触摸屏外，所有站点都工作正常。由此可见，变频器站本身是没什么问题的，而是受了后面站点的影响，导致网络不通，所以不能过分相信CPU的报警信息。
(3)电磁阀得电，但气缸不动作，手动揭电磁阀，气缸可以动作，说明气路没有问题，有可能问题出现在阀芯上。经检查分析，出现故障的工位的电磁阀用的是比较陈旧的阀，现已更换成新阀。
(4)触摸屏内下载程序时，报硬件与软件不匹配错误，不能下载。由于TP270西门子公司已停产，所以替换成升级后的新屏MP277, 而该屏的程序不能用PROTOOL编写，只能由WINCC FLEXIBLE 2007编写，因WINCC FLEXIBLE支持PROTOOL程序转换，不需要重新编写触摸屏程序，所以问题解决。
(5)加固安全光幕支架，使其强度增加，避免现场清扫时，稍微碰触也会导致对接不准，而影响安全光幕的使用及防护效果。
(6)日常检修时未发现网线松动现象，由于网线绑扎松动，机器人工作时摆动大，运动轨迹复杂，导致网线中3号线(24V电源线)断开，造成网络模块无指示，机器人无法正常工作报系统故障。对策:安排人员检查网线紧固，绑扎，防止网线松动，并列入日常检修计划中，每月检查一次。
更多信息请咨询：OTC焊接机器人
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