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机器人在焊接过程中必须要用内插直线或是圆弧的行走方式，才能进行焊接。焊圆弧的难度系数是*高的，圆弧焊接的美观不美观才是体现一名焊工的真实水平。机器人焊接圆弧首先需要编程，程序中要有三点才能组成，因为三个点才能形成圆弧。一个完整的圆需要五~八个点!当我们在编写圆弧的程序时脑海里先构思下起弧的位置，行走的轨迹避让工装夹具等障碍物以及收弧之后抬起的位置，不要在编到一半的时候才发现角度不对夹具碍事等问题，费时费工还费心思!
以OTC焊接机器人为例:
①把焊接件上的圆用记号笔分成六等份并做好记号,起弧点把转到轴关节限位处。
②记录起弧点之后把焊***延圆弧弧边变向，姿始终保持跟工件成90°!
③连续按键盘上“机构”键两次出现一个蓝色轴图标用第六轴转，转到相对应的角度再按“机构”键回到机器人图标，用前后左右上下键把焊***移到标记点处记录。
④程序编写完之后反复前进后退检查，修改到理想后起弧试焊。特别提示:焊接圆弧的线速修改到直线线速的60%，不然会出现某一-处突然加快变向导致焊接不良!
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